机械手的关节,靠什么连接的?看着篇就明白了!
24不论是3轴还是6轴的机械手,采用的都是交流伺服电机,并且都是带刹车的。 编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机,每次停机后存在一个回零的问题。 01机械手都要用到减速器早期进口的ABB的机械手...
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“三段式”过电流保护含意:
过流即过电流保护。三段式电流保护指的是电流速断保护(第一段)、限时电流速断保护(第二段)、定时限过电流保护(第三段),相互配合构成的一套过电流保护机制。
1段,近区短路0秒跳闸,一般保护到母线侧线路出口一段距离;
2段,带0.3-0.5秒左右的时限跳闸,一般保护全线路,有可能还有少许延伸;
3段,带N秒的延迟跳闸,一般是按照躲过最大负荷电流整定的,保护全线路包括下一级的很大一部分,视具体情况而定。
供电系统中的线路、设备等故障,会产生短路电流。短路电流比线路正常工作时大很多,这个就不用过多解释了。通过电流互感器测量这个电流值,和电流值的持续时间,达到整定值时输出跳闸信号,这个就是过电流保护的基本原理。
故障电流越靠近电源点,短路电流越大。
一段过流保护。也俗称速断保护。这个保护的电流整定值是非常大的,而且没有整定时间。也就是说,只要是达到了这个电流值,保护装置必须立即动作(实际反应速度在毫秒级别)!但是,为了保证保护的选择性(下一级线路的故障不能使上一级的保护动作),速断保护并不能保护线路的全长。所以,别看它名字叫做一段,速断保护并不是线路的主保护!
三段过流保护。保护的电流整定值比二段更小,时间比二段更长。三段保护不仅要保证本线路的全长,还要保证比过流二段保护更长。三段保护是线路的后备保护,并作为下一级线路(甚至下下一级)的远后备保护。
以上是新三段式保护。
老三段式保护:一段零时限过电流保护,保护线路的百分之七十。二段为反时限过电流保护。三段为带时限过流保护。保护线路全厂以及延伸到下段线路。
不论是3轴还是6轴的机械手,采用的都是交流伺服电机,并且都是带刹车的。 编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机,每次停机后存在一个回零的问题。 01机械手都要用到减速器早期进口的ABB的机械手...
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